室内环境下基于图像序列拓扑关系的移动机器人全局定位

针对室内环境结构相似的特点,提出一种基于图像序列拓扑关系的移动机器人全局定位算法.首先,提取图像的Gist描述子,并提出一种局部极值算法,将环境划分成若干组不同的图像序列.然后,使用ESN(echo state network)对每一组图像序列在时间上进行双序训练,提取鲁棒的图像序列特征,再利用空间上的双向匹配策略实现图像序列特征的匹配.最后,采用HMM(hidden Markov model)对图像序列间的拓扑关系进行建模,将移动机器人全局定位问题转化成有向无环图中最长路径求解问题,并通过实验对该图像序列划分和序列建模方法进行验证.与基于单帧图像匹配的算法、SeqSLAM算法以及Fast-SeqSLAM算法相比,该算法在室内走廊环境和办公环境中均可实现100%的定位.特别是在室内办公环境中,机器人仅需要运动0.80 m便可以对自身进行准确定位.实验结果表明,该算法具有较强的鲁棒性、较高的定位准确性和定位效率.     

聚乙烯醇/牛I型胶原支架材料的制备及评价

研究了一种聚乙烯醇(PVA)和胶原(COL)复合支架材料的制备方法。采用氨基硅烷对PVA海绵表面进行了氨基化修饰后，通过戊二醛溶液交联牛Ⅰ型胶原(COL)，最后通过赖氨酸溶液封闭，获得一种PVA/COL复合支架材料。采用扫描电镜(SEM)、X光电子能谱仪(XPS)、傅里叶红外光谱(FT-IR)等手段对支架材料的理化性能进行表征，并通过细胞实验对支架材料的生物学性能进行评价。结果表明，经过COL修饰的PVA孔隙率为21.33%，平均孔径为168.68 ?m且均匀分布，支架材料接触角为20.03°。对支架材料的生物学评价结果表明C3A细胞在复合材料上黏附良好，优于PVA组；CCK-8增殖检测结果表明细胞在复合材料上呈增殖生长趋势，与对照组PVA相比差异显著(P?0.01)。将PVA和COL复合制备得到的支架材料具有良好的理化及生物学特性，具有广阔的应用前景。     

雾霾治理的偏好性--以奥运期间首钢搬迁为例

中国在近些年的经济发展规划中提出经济转型计划--走资源节约型,环境友好型的发展道路,这说明环境治理工作是一项不可忽视的、对社会各方面进程均会产生影响的任务。但是,环境治理需要顶层设计和路径选择。本文主要以首钢搬迁为例,讨论在治理以雾霾为代表的环境治理中,偏好性事实的产生及其后果。     

生物慢滤工艺不同深度净化景观水效果研究

生物慢滤工艺对COD、SCOD和浊度去除率分别可达到49%、46%和77%;对COD、SCOD和浊度,系统表层填料对COD、SCOD和浊度的去除贡献较大;在填料5 cm以下装置对有机物和浊度的去除曲线斜率基本一致。生物慢滤池对于TP和溶解性磷酸盐可达到70%以上;系统对总氮去除率一般只有18.0%~30.0%,对氨氮去除率可达33%~67%。沿不同深度,磷和总氮的去除率基本呈不断增大的趋势;而氨氮的去除率呈现先增大后减小的规律。     

间十五烷基酚在正庚烷中密度和粘度的测定和关联

实验测定了温度为283．15～308．15 K条件下间十五烷基酚与正庚烷形成的二元体系的密度和粘度。通过拟合,得到了准确的模型参数,同时计算了测定值和计算值之间的误差。结果证明,数据和模型拟合效果良好, VTF方程的标准方差是0．78％,数据和模型对于间十五烷基酚分离提纯的工程设计非常有用。     

美国农药使用中的有关经济和政策

根据美国农业部调研的估定以及经济因素的影响、农业政策、关于所使用的农药总体数量和混合农药的农药管理条例,对农药的使用和其他控制措施对经济因素,如要素和产品市场以及农业政策做出回应。农药风险及利益社会价值的改变,深刻地影响农药政策,影响可使用的农药,但是仅仅间接地影响所使用的总量。如果当前的农药监管过程经济效率低下,可能与大多公众所持有的政策倾向相一致——减少农药危害,而不是最小化监管成本。     

GPCRs——一类值得关注的潜在杀虫剂新靶标

G蛋白偶联受体(GPCRs)是人类药物的重要作用靶标,参与人体内多种重要的生理功能。同样地,GPCRs在昆虫体内也同样发挥着重要的作用。综述了昆虫GPCRs的研究进展,并探讨了昆虫GPCRs可能成为新的杀虫剂靶标的前景。     

臭氧在再生水处理中的应用

文中介绍了在常规水处理方法中,臭氧氧化可取得多种水处理效果。并就臭氧在再生水处理中的应用做出了初步探讨。     

绿色建筑用水量指标研究

通过运用大量统计数据,对绿色建筑不同用水组成部分的用水量进行分析研究,确定了绿色建筑建设用水量、居民生活用水量和绿化用水量。